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元代高丽国王接受元朝封号，用元朝年号纪年。明太祖初即位， 即遣使高丽告即位。次年，高丽国王颛即停用元朝至正年号，遣使入明请封。 一三七○年，明太祖遣使持金印文诰，封王颛为高丽国王。 高丽始用洪武年号，对辽东元朝来使称北元。 一三七四年，高丽权相李仁任杀王颛，拥立权臣辛肫之子辛禑为王， 遣使来明入贡，明太祖却而不受。直到一三八五年， 明太祖才加给辛禑高丽国王封号，并追谥王颛为恭愍王。 一三八八年高丽东北面都指挥使李成桂除李仁任，囚禁辛禑，辛禑让位于子昌。 次年李成桂废辛昌而立王颛之后王瑶，杀辛禑。 一三九二年七月，王瑶（恭让王）让位于李成桂。 李成桂（李朝太祖）即位，改国号为朝鲜，次年，改名李旦， 遣使来明，贡马九千八百余匹。明太祖回赐纻丝棉布等近二万匹。 一三九八年九月，朝鲜太祖以年老，逊位于次子芳果（定宗）， 一四○○年十一月，芳果因病让位于太祖第五子芳远（太宗）。
明成祖即位，朝鲜太宗遣使朝贡。一四○七年，朝鲜十四岁的世子禔得明朝允准， 作为进表使率领各级官员五十余人，随从三十余人自北平府路至明京师南京，贺正。 十二月，世子禔至辽东，明成祖特派官员赴辽东迎接。 次年正月，朝鲜世子禔在南京进贡马匹金银器物。明成祖数次召见。 厚加赏赐。世子禔告归，明成祖赋诗一篇赐世子， 并赐白金千两及《大学衍义》等书籍、笔、墨、丝、罗等物品多项。 四月间，世子禔回到朝鲜京城，群臣郊迎，街巷结彩，朝鲜太宗设宴慰劳使臣， 说明朝“圣恩重大、报谢无由”。（朝鲜《李朝太宗实录》）
一四一八年，朝鲜太宗芳远以年老逊位，废世子禔， 传位于第三子裪。明成祖不加干预，诏谕“听王所择”。 八月，李裪（世宗）在朝鲜即位，明成祖遣使赴朝，封为朝鲜国王。
朝鲜建国后，与明朝聘使往来，关系是和睦的。