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刘备自公元199年（建安四年）起衣带诏事发后，直到建国一直都与曹操势力处于敌对状态，蜀汉的主要的目标是入主中原。虽然两国大臣有互通书信的行为，但都属于私人交往，不属于国家外交。
刘备势力与孙权势力自赤壁之战起开始联合，而后建立起同盟的关系，关羽北伐时东吴一度打破联盟，袭击关羽。公元222年（章武二年）刘备伐吴失败后，孙权派遣使者前来请和。孙刘重新联盟后，关系一直很稳定，蜀汉先后派往东吴巩固联盟关系的使者有邓芝、宗预等人，东吴派往蜀汉的使者有张温等。两国的友好关系持续了有四十多年。