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最早的地图大约是公元前2250年美索不达米亚（现今伊拉克人）人制作的， 起先，地图仅仅包含一小块当地区域。它们通常用来显示个人的小块土地， 或者简要表明新建筑的计划。
古代埃及人还发现地图对表明所有权很有用， 这是因为他们生活在尼罗河畔，而这条河每条都要泛滥。 泛滥的河水移动了分界石的位置， 所以地图可以用为解决所有权方面的种种争执。
古代希腊人以更为冒险的方式使用地图。 他们在地中海到处航行建立新的殖民地时， 就在地图上把这些殖民地都圈进去，他们逐步建立了自己的世界性版图。 使人们更为方便地寻找到周围的道路。
另外，他们还会自己绘制世界地图， 也许这些早期地理学家中最伟大的当数托勒密（约公元100年-公元165年）。 他写过一本关于地图绘制的书，叫做《地理学》。 书中描述了不同的投影图法，以及在平面上绘制地球曲线的方法。
早期的地图显得与现代的地图极为不同。 凡是地图绘制者不知道国家和大陆都被省略了， 并且海岸线的描绘常常也不准确，尤其是在12世纪磁罗盘传到欧洲之前。
中华民族的祖先创造绘制地图的方法已经有几千年的历史了。 《周礼.地官》有这样一段记载：“大司徒之职，掌建邦之土地之图， 与其人民之数，以佐王按扰邦国。以天下土地之图， 周知九州之地域广轮之数，辨其山林川泽丘陵坟衍原隰之名物。”
即使《周礼》是战国晚期时期出的著作， 也足以证明地图至少在周朝末期已经被统治阶级所重视了。 在那时，各国都有地图。
秦始皇统一中国以后，尽量收集天下图籍， 掌握了各国的地图和户口册，自然是统一天下的首要条件。 汉高祖兴起的时候更是得力于地图。汉代初年沿袭秦代的制度， 地图保存在御史大夫府。《史记》中有“御史奏舆地图”的记载。 到汉哀帝元寿二年，改定三公官，以御史大夫为司空， 地图从此便归司空收管。所以《后汉书》记载的便是“大司空上舆地图”了。
我国历史上详细记载绘制地图的方法， 是从晋代裴秀的《禹贡地图序》开始。这篇文章收在《晋书.裴秀传》， 文章指出了制图之体有六：“一曰分率、二曰准望、三曰道里、 四曰高下、五曰方邪、六曰迂直。”从这段文章中， 我们可以看出裴氏制作地图的方法中，已经开始使用比例尺（分率）， 注意到方位（准望）和距离（道里），懂得了地形的表示方法， 这些都是符合近代科学原则的。
南朝刘宋时期，根据《宋书.谢庄传》记载， 谢庄能以木板绘制可以分合活动的地图。
唐代统治者特别注意地图的绘制，并规定全国州府每三年一造地图。 《旧唐书》中记载丞相贾耽喜欢地理学，绘制有《陇右山南图》和 《海内华夷图》用朱墨辨别古今郡县。这就是我国绘制地图分别朱墨的开端。
北宋的大科学家沈括十分钟之绘制地图的工作， 它在《梦溪笔谈》中记载有绘制的地图的内容。
元代绘制地图最成功的人士朱思本。朱思本周游各地， 遍访四方使臣，又注意研究《水经注》、唐《通典》、 《元和郡县志》等著作，费了10年之力，绘制了《广舆图》， 原图现在已经不可见，只有万历七年山东重刻， 罗洪先增补的《广舆图》可以参考。
明代以前，我国绘制地图的方法是在旧有基础上逐步发展起来的。 从明代开始，我国便吸收了外国绘制地图技术。 意大利人利玛窦融汇西洋知识绘制了《成华译坤舆万国全图》和《万国图志》。
清代初期，统治者对于制图之术精益求精，康熙十三年， 刊印了比利时人南怀仁的《坤舆全图》，康熙五十六年作成《皇舆全图》， 这是我国地图发展史上的一个大成绩，迄今依然是我国地图之最重要的依据之一。
我国目前保存最早的历史地图是北宋刘豫所作的《禹迹图》， 距今已经八百七十九年了。这个地图要不是当时刻石， 也是无法保存久远的。