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成吉思汗在蒙古氏族制的废墟上建立起奴隶主的国家， 军事组织与行政组织合为一体，依十进制，编为十户、百户、千户以至万户。 蒙古贵族和平民被召充当军士，有战事则传檄集合，平时则散归各部。 成吉思汗即大汗位后，始设怯薛，作为常备的侍卫军，充当汗的宿卫。 以后南向侵金，收降了一批汉人军阀，同时又陆续在内地签发民户充军， 军额大增。元朝灭宋后，把全国军队分为蒙古军、探马赤军、汉军、新附军四类。 这和官制上的蒙古、色目、汉人、南人的区别相适应， 也明显地反映出各民族不平等的特色。军队根据所担负的任务不同，又可分为侍卫亲军与镇戍军两大系统。
侍卫亲军
蒙古怯薛军成为皇帝周围拥有特权的贵族集团，此外另设有侍卫军保卫京城及其邻近地区。 忽必烈即皇帝位后，便从诸军将中抽调一部分精锐组成武卫亲军， 以董文炳等为都指挥使，作为皇帝的护卫军。一二六四年改武卫军为侍卫亲军， 分左、右两翼。至元八年，改立左、右、中三卫。十六年，又增前、后二卫， 合为五卫亲军。侍卫亲军每卫万人，选拔各地军队中勇壮者充任。 随着对汉军防范的加强，忽必烈又以河西军组成唐兀卫亲军，钦察军组成钦察卫亲军。 忽必烈以后的历代统治者，又陆续增置西域亲军、阿速卫、康里卫等亲军。 这些由色目人组成的亲军越来越显示出比五卫亲军还要重要的作用。
侍卫亲军环戍京城，在周邻地区屯田，设都指挥使统领，总隶于枢密院。 平时分军屯戍，有战事则抽调作战。元朝皇帝去上都驻夏，侍卫亲军派充围宿军。 皇帝出巡则充任扈从。侍卫亲军还镇戍海口、看守粮仓和巡警城区。
镇戍军
镇戍军分驻全国各地，镇戍地区设镇守所。各地军队仍编为万户、 千户、百户，但这已完全不是来自蒙古氏族制时期的军政合一的组织， 而是单纯的军事编制。万户之下设总管、千户之下设总把、百户之下设弹压。 各地镇守所由各行省的镇抚司统领，统属于枢密院。
镇戍军的分布也带有强烈的民族色彩。边徼要地由蒙古宗王领兵镇守， 黄河流域包括河南、河北、山东等地的大府，由蒙古军和探马赤军屯驻。 汉军和新附军多驻在淮河和长江以南。一些少数民族地区， 又有不出戍的各民族的军兵。如辽东有乣军、高丽军，云南有寸白军，福建有畲军等。
军户
蒙古旧制，从军做骑士，必须具有贵族或平民的身分， 而且被看做为光荣而高尚的职业。军士衣粮自备，作战中掠夺奴隶和财物也按军功大小， 归为己有。这和汉地征发农民服军役的制度，或雇佣兵制度迎然不同。 入据中原之后，统治广大汉地，军兵制度也不能不逐渐地发生变化。
从窝阔台在位到忽必烈至元初期，多次签发汉地的产多丁壮的“殷实人户”充军， 世袭军役，称为“军户”。户出一人，称独军户；合二、三户出一人， 则一户为正军户，其余为贴军户。士卒之家，为富商大贾，则又取一人充军， 称余丁军。凡签为军户的，占地四顷以内可免除租税，称为“赡军地”。 军户并且不负担和买、和雇等差役，但要自备鞍马器仗。元朝灭宋后， 收编原南宋的部队为新附军。新附军只有军官才可能是大户出身， 其余都是“亡宋时无赖之徒投雇当军”。“归附后籍为军户，仅有妻子而无抵业”。 北方新签的军户是免除租税差役的富户，南方新附的军户则是遭受多方敲剥的贫民。 洪焱祖诗说：“数户赋一兵，优游且殷实。北人尚兼并，差役合众力”； “南人虽弟昆，小户亦缕析，岁久弱弗支，贪官肆蚕食。”南北军户明显的不同。
元朝建国后，大量军队镇戍各地，军户的情况也不断变化。 原来以掠夺为职业的蒙古军和北方汉军，长期屯驻在固定的地区， 当平时不外出作战时，便在驻地进行屯田，各地军民屯田数约有二十万顷。 这些蒙古军士每逢军役要自备鞍马、行装，只得变卖田产，甚至卖妻子。 他们长途跋涉，到达戍所，戍者未归，代者又要出发，军官又乘机敲诈盘剥， 因而困苦日甚。汉人富户，多逃避军役，由贫困的下户充当。
蒙古军原来以营为家，外出作战，家属设奥鲁官管领。元朝建国后， 蒙、汉军在各地戍守。忽必烈曾多次下令罢奥鲁官，由各路府、州县管民官兼管诸军奥鲁事。 蒙古旧制，军士鞍马器械等需用均须自备。 因此，所谓诸军奥鲁也为各军提供军需、管理辎重等事。各地长官兼管奥鲁， 向军户恣意勒索，使他们在军官之外，又多一重剥削。