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齐国是周朝的诸侯国，分为姜齐和田齐。
西周初年，周武王封吕尚（姜子牙）于齐（初为今湖南，后迁至山东）， 由于国君姜姓吕氏，故称姜姓吕氏齐国（姜齐）， 《史记·齐太公世家》讲述了西周和春秋时期姜齐约800年的兴衰史。 齐桓公“尊王攘夷”，九合诸侯，是春秋时期第一个霸主。 公元前481年田成子杀死齐简公，拥立齐平公，自任相国，扩大封邑， 从此齐国由田氏专权。齐国政治家晏婴预言“齐政卒归田氏。 田氏虽无大德，以公权私，有德于民，民爱之。”
公元前391年，田成子曾孙田和废齐康公，并于公元前386年放逐齐康公于海上， 自立为国君。同年又被周安王册命为齐侯，史称田氏代齐。 《史记·田敬仲完世家》讲述了田完（田敬仲）家族以及田齐的兴衰史。 公元前334年魏惠王和齐威王在徐州会盟，互相承认对方为王，史称“徐州相王”。 齐湣王十三年 (公元前288年)，秦昭王和齐湣王相约共同称帝， 秦昭王为西帝，齐湣王为东帝。公元前284年，燕国以乐毅为上将军， 与秦国、赵国、韩国、魏国合纵攻破齐国，齐国国势衰退。
于周显王十七年（齐威王五年，前352年）始称王，传至齐王建。 于秦始皇二十六年（前221年）被秦国所灭。田荣、田横等人于公元前208年复国， 至前202年田横自杀，齐被刘邦所灭。
齐国疆域大致在今山东省偏北的大部及河北省西南部，东靠海， 西南和莒国（莒国为楚国所灭，但是莒国的全境后来为齐国占领）、 杞国、鲁国等国接界。北和燕国接界，西和赵国、卫国接界。国都在临淄（今山东省临淄区）。
鲁国，侯爵，中国周朝分封的姬姓诸侯国，为周武王的弟弟周公之子伯禽所建立。
西周初年周公辅佐天子周成王东征灭掉了伙同武庚叛乱的奄国， 分封周公长子伯禽于奄国故土，建立鲁国，国都为曲阜，疆域在泰山以南，今山东省南部。
在周代的众多邦国中，鲁国是姬姓“宗邦”，诸侯“望国”， 故“周之最亲莫如鲁，而鲁所宜翼戴者莫如周”。 鲁国成为典型周礼的保存者和实施者，世人称“周礼尽在鲁矣”。
鲁国都曲阜，在泰山以南，拥有前叛周的徐、奄等国所在地， 以及灭项后今河南项城县地，略有今山东省南部，兼涉河南、江苏、安徽三省之一隅。