在出师之前，岳飞已对此次北伐作了一番周密的部署，大致可分为以下几个方面：
第一，由李宝、孙彦、梁兴、董荣、孟邦杰等人率游击军，深入金军后方，攻城占地，切断和骚扰其供应线；第二，命武赳率兵进据
绍兴十年（1140年）六月初，先行开拔的张宪和姚政率前军与游奕军直抵
进入闰六月，岳家军的攻势进一步展开：十九日，在离
二十五日上午，金军大股骑兵从
另一方面，闰六月二十五日，岳家军中军统制王贵所部将官杨成等击败金军万夫长漫独化率领的五千余骑，攻克郑州。二十九日，准备将刘政又在开封府中牟县
绍兴元年（1131年）前后，岳飞针对当时的抗金斗争，制定下“连结河朔”的战略 ，旨在发动、联合及接纳金统治区内的民间抗金力量，组成一支可与岳家军紧密配合的抗金“奇兵”。此后数年间，岳家军就与多支抗金忠义军取得了联系，其中还有数位义军首领亲自突入宋境，归附岳家军。平时，这些忠义军为岳家军提供情报；一旦岳家军大举北伐之时，则可响应配合，前后分割、夹击金军。
绍兴十年（1140年）五月完颜兀术刚南侵时，归附于岳家军的义军首领李宝率领部众来到京东西路的兴仁府（即曹州，治济阴，今山东定陶县西）一带，二十四日夜，李宝率众突袭在宛亭县（今山东菏泽市西南）的荆堽扎营的金军，大败完颜兀术前军四个千户的骑兵，杀死三个千夫长和四千夫长金宗室完颜鹘旋，俘获千匹战马，又于六月二日杀退前来围剿的金军，为岳家军北伐打响前奏。
太行山忠义保社首领、兼岳家军忠义军马统领梁兴和另一名统领董荣等接受岳飞“渡越黄河，剿杀金贼，占夺州县”的使命，于七月初一日到达黄河南岸。初二日，梁兴、董荣复渡河返回北岸，汇合河北豪杰赵云、李进、牛显、张峪等，在收复
忠义军马统制孟邦杰在河南府附近作战，收复了北宋皇陵所在地永安军。七月初四日夜，其部将杨遇对南城军（治孟津，今河南偃师市北）发动突袭，金军猝不及防，南城军也被攻克。
河北路卫州的岳家军忠义统制赵俊出兵北上，会合另一忠义统制乔握坚的队伍，收复庆源府（即赵州，治平棘，今河北赵县）。王忠植领导的河东路人民抗金武装，克复了岚州（治宜芳，今山西岚县北）、石州（治离石，今山西吕梁市离石区）、保德军（今山西保德县）等十一个州军，活跃于河东路的北部。西线战场上，陕州忠义统制吴琦也派统领侯信渡河，攻劫金军在中条山柏梯谷的营寨，侯信此后又转战到解州（治解县，今山西运城西）境内，破金军七千多人，俘五百多人，斩金将千夫长乞可。
磁州（治滏阳，今河北磁县）、相州（治安阳，今河南安阳）、开德府（治濮阳，今河南濮阳）、冀州（治信都，今河北冀州）、大名府（治元城、大名，今河北大名县东）、泽州（治晋城，今山西晋城）、隆德府（治上党，今山西长治）、平阳府（治临汾，今山西临汾）、绛州（治正平，今山西新绛县）、汾州（治西河，今山西汾阳县）、隰州（治隰川，今山西隰县）等黄河北岸广大地区的忠义民兵，也都相互联络，约好以“岳”字旗为号，“期日兴兵”，等待岳飞大军过河。中原父老也纷纷自发牵牛挽车，慰劳各地的岳家军和忠义军将士。黄河南北共有数十万人参加义军，金朝自燕山以南，“号令不复行” 。
岳飞“连结河朔”的战略成功地发挥了威力，在不到两个月的时间里，岳飞所部和由他联络的各地忠义民兵，就对兀术盘踞的东京形成了南、西南、西、西北、北、东北六面包围之势。
正如李若虚回到临安复命时所说：“敌人不日授首矣，而所忧者他将不相为援。”随着被收复失地的不断增多，岳家军不得不分散兵力来守御新占领的地区。而东部战场的韩世忠、西部战场的吴璘等军正与金军相持不下，无法直接配合岳家军；与岳飞同属中部战场的张俊，则在闰六月底收复宿州（治符离，今安徽宿州）和亳州（治谯县，今安徽亳州）之后就匆匆班师；刘锜在顺昌战胜后，宋廷就命令他全军南撤镇江府（治丹徒，今江苏镇江），刘锜先让家属和伤员等撤离，主力一万余人则一直屯驻顺昌，既不进击，也不奉诏南撤。在这种局势下，岳家军北伐主力面临着孤军深入的危险。
为了防止被金军集结重兵各个击破，岳飞只得放缓攻势，将兵力逐渐收拢于郾城县（今河南漯河市郾城区）——颍昌府一线，又接连上奏宋廷，请求勿将刘锜军南撤，以及将当时由岳家军镇守的原属陕西路的陕、虢两州交付川、陕宣抚司管辖，又主张洛阳和新设河南府路的防务由李兴独力负责，蕲、光、黄三州的防务也拨还张俊的淮西宣抚司 [70]。为实现合围开封、渡河收复的目标，岳飞盼望友军前来支援，又于七月初五日上《乞乘机进兵札子》，“民心皆愿归朝廷，乞遣发大兵前来措置”“伏望速降指挥，令诸路之兵火急并进，庶几早见成功”。宋高宗无意于进取中原，得知岳飞主动出师，收复蔡州后，便下诏申饬说“迟速进退，卿当慎处所宜”，此后付岳飞的数道手诏中也屡屡要岳飞“轻骑一来为佳”“军事可以委之僚属，即便就途”，且一直未给岳飞派遣任何援军，接到岳飞请求援军的上奏，方命杨沂中率殿前司军于七月二十五日由临安起程。然而杨沂中起程之时，岳飞已在高宗“累降御笔”的催逼之下被迫班师了。此前发生在郾城和颍昌的两次战役，则是岳家军独力与女真精锐主力全面对抗的大会战，也是当时南宋抗金战争中的空前大捷。
七月初，完颜兀术在顺昌之败一个半月后，得到了盖天大王完颜赛里（汉名宗贤）等的援军，在探知驻扎在郾城的岳飞兵马不多后，即率众直扑郾城，企图一举摧毁岳家军的指挥中枢。
八日，探马报告岳飞：完颜兀术领龙虎大王完颜突合速、盖天大王完颜赛里、昭武大将军韩常等将，及精锐马军一万五千多骑神速出现在距郾城只有二十多宋里的路上。岳飞命令岳云率领约八千余背嵬马军和游奕军的马军出城迎击，并说：“必胜而后返，如不用命，吾先斩汝！”完颜兀术此次率领的是金军最精锐的骑兵“铁浮图”和“拐子马”，全部由女真人组成，其中“铁浮图”是兀术的亲兵，人、马皆披重铠，每三匹马用皮索相连，“堵墙而进”，进行正面冲击；“拐子马”则是机动性高的轻骑，负责由两翼迂回侧击。岳飞采取“或角其前，或掎其侧”的战术对付“拐子马”，又选派精壮步卒手持麻扎刀、提刀、大斧之类以步击骑的利器，专劈“铁浮图”军的马足。“铁浮图”互相连缀，只要一匹马仆地，另外两匹马就无法奔驰，于是乱作一团。
两军鏖战正酣时，岳飞亲率四十精锐亲兵铁骑突出阵前。都训练霍坚怕有闪失，上前劝阻：“相公为国重臣，安危所系，奈何轻敌！”岳飞回答：“非尔所知！”跃马冲出以箭射金军阵地。岳家军将士看到统帅亲自出马，顿时全力死战。岳家军悍将杨再兴声称要活捉完颜兀术，单骑冲入金军队伍中，杀死近百名金军，自己也身被数十创。岳家军将士与金军“手拽厮劈”，血战数十个回合，自下午申时杀到天黑，金兵尸横满野，终于溃败逃走。岳家军大获全胜，“戕其酋领”，还俘获二百多匹战马。（按宋廷嘉奖郾城之战的省札说：“岳飞一军于郾城县，独与番寇全军接战，大获胜捷。”完颜兀术大军共十余万人，据此则岳家军不仅只和一万五千人交战。然而郾城之战的原始捷奏只有《龙虎等军捷奏》传世，补充捷奏已经佚失，“全军接战”详情不得而知，录此备考。）
七月十日下午，完颜兀术又组织兵马，进攻郾城县北的五里店，以一千多名骑兵为先锋。岳飞接到探报，亲率军马出城，令背嵬军将官王刚带五十多骑前往侦察。王刚见金阵中有一名着紫袍的金将，遂领骑兵飞驰上前，击杀金将，在其尸体和马鬃上，分别摘到两个红漆牌，上面写有“阿李朵孛堇”字样。一千多金骑失去了头领，很快溃散，王刚等又追击二十余宋里而还。
完颜兀术攻郾城不成，又以大军进占郾城和颍昌府城之间的临颍县（今河南临颍县），企图切断岳飞及其副手王贵两军的联系。岳飞另一副手张宪奉命集结兵力前来与大军会合，于十三日率背嵬军、游奕军、前军等主力进入临颍县，再次寻求和兀术大军决战 [90]。将官杨再兴和王兰、高林、罗彦、姚侑、李德等三百骑前哨在抵达临颍县南的小商桥时，与完颜兀术的主力猝然相遇。杨再兴等三百骑很快陷入重重包围之中，尽管众寡悬殊，杨再兴也毫无惧色，率部众殊死奋战，最终与三百将士一起英勇战死。而金军则付出了更大的代价，被杀者就有两千余人，其中包括万夫长（忒母孛堇）撒八、千夫长（猛安孛堇）、百夫长（谋克孛堇）、五十夫长（蒲辇孛堇）等军官百余人。
小商桥一战之后，完颜兀术或因为惧怕背嵬军的这种惊人的战力、或因为自身战术需要，没有和张宪的岳家军主力决战，留下八千金兵守临颍县，自己带领其余主力转攻王贵镇守的颍昌府。十四日天明，张宪军攻占临颍县，八千金兵或往颍昌府方向，或往开封府尉氏县（今河南尉氏县）方向逃走。张宪军找到杨再兴的遗体，火化以后竟烧出铁箭头二升有余。
七月十日五里店之战后，岳飞担心完颜兀术会转攻颍昌府，于是委派长子岳云率领部分背嵬军骑兵驰援颍昌的王贵。七月十四日，即张宪收复临颍的同一天，完颜兀术果然纠集大军前来攻打颍昌府城，其中有六个万夫长，骑兵三万多骑、步兵十万名，列阵于颍昌城西的舞阳桥以南，绵延十多宋里，金鼓震天。
在颍昌府的岳家军共有五个军，然而除踏白军是全军外，中军统领苏坚在西京河南府，选锋军统制李道在外地，背嵬军和游奕军主力又在郾城县和临颍县，屯驻颍昌的都只是一部分甚至一小部分，主帅岳飞也不在此地。面对来势汹汹的金军、以寡敌众的形势，宿将王贵也不免有些怯战，岳云当即予以斥责。上午辰时时，王贵令统制董先率踏白军，副统制胡清率选锋军守城，自己和姚政率一部分中军、游奕军，岳云率八百名背嵬军出城与金军决战。出阵前，岳云令诸军在作战中不得去牵战马、抓俘虏，惟听梆声行动。
二十二岁的岳云率领八百名背嵬军冲锋在前，中军和游奕军的步兵由左右翼继进，和金军主力铁浮图、拐子马苦战几十回合，岳云前后十多次出入敌阵，身受百余处创伤 。许多出城决战的岳家军杀得“人为血人，马为血马”，但无一人肯回头。到了正午，守城的董先和胡清分别亲率踏白军和选锋军出城增援，战局很快扭转，完颜兀术全军溃败逃走。
颍昌之战，岳家军又大获胜捷，金军死五千余人，被俘二千多人，马三千多匹；完颜兀术的女婿万夫长夏金吾阵亡；副统军粘汗孛堇身受重伤，抬到开封府后死去；金军千夫长被格毙五人。岳家军活捉汉人千夫长王松寿、张来孙，千夫长阿黎不，左班祗候承制田瓘等七十八名金将；又夺得大量金、鼓、旗、枪、器甲等战利品。
绍兴十年（1140年）以前，金军的女真主力军尚未和岳家军进行过大规模的正面交锋，经过绍兴十年的多次交手，特别是郾城、颍昌两场大战之后，金军终于真正领教了岳家军的勇烈坚强，这使他们喟然兴叹：“撼山易，撼岳家军难！”完颜兀术连连失利，又欲强征汉人百姓作签军，却难以再抓到兵夫，不由哀叹：“我起北方以来，未有如今日屦见挫衄！”金军将领先后投降岳飞的，有统制王镇、统领崔庆、将官李觊、崔虎、华旺等，龙虎大王部下亲军千夫长高勇及张仔、杨进等金将也从河北渡河，千里来投岳飞。甚至完颜兀术心腹、金军大将韩常也暗中派人与岳飞通信，愿意归降，岳飞表示欢迎，并派贾兴示复。
当时因出使金国被拘留在燕京的洪皓在家书中说： “顺昌之败，岳帅之来，此间震恐。” 岳飞也为捷报频传而高兴，很乐观地向部下说自己要破酒戒：“今次杀金人，直到黄龙府，当与诸君痛饮！”
岳家军将士满怀斗志，向北宋故都开封挺进。七月十八日，张宪同徐庆、李山、傅选、寇成等诸统制从临颍县率主力往东北方向进发，将路上遭遇的约六千金骑击溃， “横尸满野”，缴获战马一百多匹。同时，王贵自颍昌府发兵，牛皋也率领左军进军。
岳飞之孙岳珂编撰的《金佗稡编》卷8《鄂王行实编年》记载：“先臣（岳飞）独以其军进至朱仙镇，距京师才四十五里。兀术复聚兵，且悉京师兵十万来敌，对垒而陈。先臣按兵不动，遣骁将以背嵬骑五百奋击，大破之。兀术奔还京师。”后世编纂的《宋史·岳飞传》《续资治通鉴》等史籍也采纳此说。20世纪初年以来，一些学者如缪荃孙、日本的市村瓒次郎等以宋代的重要史籍《三朝北盟会编》和《建炎以来系年要录》不载朱仙镇之战，说颍昌之战后岳飞即班师，《金佗稡编》的《鄂王家集》和《高宗皇帝宸翰》中也未见关于朱仙镇之战的原始捷奏和高宗手诏，认为《行实编年》所载不足以证明朱仙镇之战的存在，此战应系岳珂伪造。
另一些学者如徐规、王曾瑜等则持不同看法，他们认为：一、宋高宗一朝的官史由秦桧之子秦熺主编，时人称“莫非其党奸谀谄佞之词”。在岳飞生前，“每有捷奏，桧辄欲没其实，至形于色。其间如阔略其姓名，隐匿其功状者，殆不可一二数”；岳飞遇害之后，许多原始材料遭秦桧销毁，到岳霖、岳珂父子搜集整理时已是“散佚不可考者不能究知其几”，捷奏、高宗手诏所传世者并不完整。《会编》和《要录》的作者也承受了秦桧一党篡改历史的恶果，对岳飞主要事迹的记载多有残缺错讹，不能依据其中未见提及朱仙镇而断定当时必无朱仙镇之战；二、《宋史·牛皋传》保留了其他现存史料所不见的记载：“飞命皋出师，战汴、许间（即开封府和颍昌府之间），功最。”朱仙镇正处在两地之间，而牛皋的左军未赶上参加颍昌之战，这场战斗可能发生在岳家军大举挺进开封的途中；此外《金佗续编》卷14岳霖等《赐谥谢表》，宋·李埴《皇宋十朝纲要》卷23，明代《嘉靖尉氏县志》卷1《游寓》、卷2《保分》等史料的记载也为朱仙镇之战的存在提供了旁证。
从时间，人物和旁证的角度上，朱仙镇之战是很可能存在的。只是因为史料的流散缺失，而在学术上处在一种既难确证其有，亦难确证其无的状态。仍然需要更加翔实充分的史料证据，才能终结这场争议。
按《鄂王行实编年》所载，完颜兀术此时已经被迫放弃开封北遁。此说在《金史》卷77《完颜宗弼传》中得到了验证：“宗弼由黎阳趋汴，右监军撒离喝出河中趋陕西。宋岳飞、韩世忠分据河南州郡要害，复出兵涉河东，驻岚、石、保德之境，以相牵制。宗弼遣孔彦舟下汴、郑两州。”绍兴十年五月十三日，完颜兀术“由黎阳趋汴”是第一次占领开封。此时岳飞还在鄂州（今湖北武昌），并未“分据河南州郡要害”。完颜兀术此时的对手是刚走到顺昌的南宋派去开封镇守的刘锜所统领的“八字军”。岳家军全军出击攻占河南州郡要害，是六月以后的事情。经过六月、闰六月和七月的大战，岳飞在七月奉十二道金牌被迫班师后，“孔彦舟下汴、郑两州”实为从开封北逃后知道岳飞退军，又重占开封。
在绍兴十年（1140年）对待北伐抗金一事的态度上，宋高宗的表现颇为反复无常：当金军势如破竹南侵之初、顺昌告急之时，高宗曾下诏表示对大举北伐、收复失地的支持 ；然而战场局势转向对宋军有利之后，高宗却又倾向自保，只要诸将“措置亳州、宿州、淮阳军、陈州、蔡州”即可“一切了毕”，又数次委婉地令岳飞停止进军，有试图造成不胜不败的局面以利议和之嫌。七月上旬，秦桧又乘机唆使其党羽殿中侍御史罗汝楫上奏说：“兵微将少，民困国乏，岳飞若深入，岂不危也！愿陛下降诏，且令班师。”使得宋高宗下定班师的决心，不再履行诏书中所谓“朕不可以遥度”等语，大约在七月八日或稍后，向岳飞发出了第一道班师诏。
七月十八日，即张宪从临颍杀向开封之时，第一道班师诏送达。岳飞鉴于当时完胜的战局，写了一封奏章反对班师：“契勘金虏重兵尽聚东京，屡经败衄，锐气沮丧，内外震骇。闻之谍者，虏欲弃其辎重，疾走渡河。况今豪杰向风，士卒用命，天时人事，强弱已见，功及垂成，时不再来，机难轻失。臣日夜料之熟矣，惟陛下图之。”
隔了两三日，朱仙镇已克，完颜兀术已逃出开封之时，据说岳飞在一天之内接连收到十二道用金字牌递发的班师诏。其中全是措辞严峻、不容反驳的急令，命令岳家军必须班师回鄂州，岳飞本人则去“行在”临安府朝见皇帝。“金字牌”是当时级别最高、速度最快的邮递方式，专供皇帝使用，规定速度是“日行五百里”；臣僚给宋廷的急件，则用“急递”，规定“日行四百里”，但因交通条件、战争期间绕道等各种原因，传递往往达不到预期速度。学者王曾瑜考证现存岳飞在鄂州或前线的上奏日期、以及宋廷回复的日期，得出往返传递的时间一般在二十日左右，据此推算宋高宗发十二道金字牌班师诏的时间，则大约是在七月十日左右，即至多收到七月二日克复西京河南府捷报不久，就以严旨强迫岳飞班师。
岳飞接到如此荒唐的命令，愤惋泣下，朝东往“行在”临安府的方向一再行拜礼：“臣十年之力，废于一旦！非臣不称职，权臣秦桧实误陛下也。”不得不下令班师。百姓闻讯拦阻在岳飞的马前，哭诉说担心金兵反攻报复：“我等顶香盆、运粮草以迎官军，虏人悉知之。今日相公去此，某等不遗噍类矣！”岳飞无奈，含泪取诏书出示众人，说：“朝廷有诏，吾不得擅留！”于是哭声震野。大军撤至蔡州时，又有成百上千的人拥到衙门内外，一名进士率众人向岳飞叩头说：“某等沦陷腥膻，将逾一纪（十二年）。伏闻宣相整军北来，志在恢复，某等跂望车马之音，以日为岁。今先声所至，故疆渐复，丑虏兽奔，民方室家胥庆，以谓幸脱左衽。忽闻宣相班师，诚所未谕，宣相纵不以中原赤子为心，其亦忍弃垂成之功耶？ ”岳飞又以班师诏出示众人，大家都失声痛哭。最后，岳飞决定留军五日，以掩护当地百姓迁移襄汉，“从而南者如市，亟奏以汉上六郡闲田处之。”
完颜兀术原以为此次战争败局已定，他夜弃开封城后，正准备渡过黄河，有个北宋时的太学生却要求进见，并对兀术说：“自古未有权臣在内，而大将能立功于外者。以愚观之，岳少保祸且不免，况欲成功乎！”兀术经此人提醒后，决定暂不过河。在证实岳家军已经班师之后，兀术又拨回大军，以孔彦舟为先锋，重占开封府。
岳飞部署“王贵等在蔡州”，在前沿尚留下少量部队，是为掩护河南百姓南迁，并且接应大河以北梁兴等军撤退者，这些部队在兵力单薄、士气受挫的情势下，难以抵挡金方大军的进攻。孔彦舟袭郑州时，曾在中牟县夜袭金营的岳家军准备将刘政被俘。留驻西京河南府登封县（今河南登封市）的孟邦杰，守汝州的郭清、郭远等军，也接着败退 。八月上旬，金朝翟将军率部包围淮宁府。新任知州赵秉渊积极组织抵抗，和岳飞派遣李山和史贵的部队、刘锜派遣韩直的部队内外夹攻，打败金军，结束了岳家军此次北伐的最后一战，随即撤军。
宋高宗在接到岳飞郾城大捷的战报后，尤其是七月下旬接到岳飞七月十八日“言词激切”反对班师的上奏后，心意又有所转圜，并发手诏，改令岳飞“且留京西，伺贼意向，为牵制之势”，然而因当时交通条件的限制，诏书发出之时，岳飞早已到达顺昌，这类诏书也都成了一纸空文。