1643-1658年沙俄侵入黑龙江流域路线在线地图 来源于《中国史稿地图集》中的下册，主编郭沫若， 地图中的比例尺为1:1500万。
1643-1658年是沙俄大规模入侵中国黑龙江流域的关键时期。这一时期，沙俄先后派遣波雅尔科夫、哈巴罗夫、斯捷潘诺夫等率领哥萨克远征队，对中国东北边疆进行武装侵略，遭到中国各族军民的英勇抵抗。
一、波雅尔科夫的首次入侵（1643-1646年）
1643年6月，沙俄雅库茨克督军戈洛文派遣波雅尔科夫率领132名哥萨克，携带火枪、大炮，从雅库茨克出发，越过外兴安岭，闯入中国精奇里江（今结雅河）一带。这伙匪徒在中国境内烧杀抢劫，无恶不作，在粮食吃尽后竟"吃掉了五十个当地中国居民"，被当地达斡尔人称为"吃人的生番"。 1644年春夏之交，波雅尔科夫一伙沿黑龙江顺流而下，沿途骚扰抢劫，遭到当地达斡尔、赫哲、久契尔等各族人民的坚决抵抗。1646年，波雅尔科夫率领残部经黑龙江口渡鄂霍次克海逃回雅库茨克时，只剩下53人，其余皆被打死和饿死。波雅尔科夫带回的情报引起了沙俄当局的极大兴趣，他扬言"只要派兵三百名，修上三个堡寨，就能征服黑龙江"。
二、哈巴罗夫的再次入侵（1649-1653年）
1649年，沙俄政府派遣哈巴罗夫率领70名哥萨克，再次武装入侵黑龙江流域。1650年初，哈巴罗夫越过外兴安岭，窜到黑龙江支流鄂尔河口，强占达斡尔头人拉夫凯的辖区，其中包括达斡尔头人阿尔巴西的驻地雅克萨城寨（今俄罗斯阿尔巴津）。
1651年，哈巴罗夫匪帮得到俄国政府增援后，沿黑龙江而下，到处抢掠烧杀。6月，他们到达达斡尔族的桂古达尔村，威胁居民向沙皇缴纳"毛皮贡赋"。达斡尔族首领桂古达尔义正词严地回答："我们向中国顺治皇帝进贡，哪有给你们的贡品？要我们交贡，除非我们战斗到最后一个人。"哈巴罗夫竟下令用大炮轰击，杀死661人，掠走妇女儿童361人，制造了惨绝人寰的暴行。
1652年4月3日，宁古塔章京海色率清军联合当地达斡尔、赫哲等族居民，在乌扎拉村痛击哈巴罗夫匪帮，打死沙俄侵略者10人，打伤78人，其中包括哈巴罗夫本人。但由于海色指挥失误，下令"对俄人只能生俘，不能击杀"，导致清军遭受重大伤亡，被迫撤退。
三、斯捷潘诺夫的垂死挣扎（1653-1658年）
1653年，哈巴罗夫奉召回国，斯捷潘诺夫接替指挥。1654年，斯捷潘诺夫率侵略军窜入松花江，清军在宁古塔昂邦章京沙尔虎达率领下，在尚坚乌黑地方打败俄军。
1658年7月11日，斯捷潘诺夫带领500名哥萨克入侵松花江口，宁古塔章京沙尔虎达统率45艘战船、1400名清军与入侵者激战。清军围歼俄军，侵略军头目斯捷潘诺夫毙命，只有47人逃走。此战给沙俄侵略者以沉重打击，标志着沙俄在黑龙江流域的侵略活动暂时被遏制。
四、中国军民的英勇抵抗
在1643-1658年的抗俄斗争中，中国各族军民同仇敌忾，英勇奋战。达斡尔族人民在桂古达尔村保卫战中，手持大刀、长矛和弓箭，与用大炮、火枪武装到牙齿的沙俄侵略者进行了顽强抵抗，661人英勇牺牲。赫哲族、满族等各族人民也积极配合清军作战，给侵略者以沉重打击。在哈巴罗夫入侵黑龙江流域的6年中，共有233名入侵者被清朝军民击毙，占532名入侵者的半数以上。
这一时期的抗俄斗争，虽然由于清军主力入关、东北边防空虚等原因，未能完全肃清沙俄侵略势力，但沉重打击了沙俄的侵略气焰，为后来康熙帝平定三藩后集中力量解决东北边疆问题奠定了基础。